本发明涉及机器人领域,特别是园区智能巡检机器人,包括能够移动的躯体,及安装在躯体前端的摄像头Ⅰ,及分别安装在躯体两侧的两个摄像头Ⅱ,及对摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ的录像信息进行分析的主模块,主模块对躯体进行控制,同时主模块能够将信息发送至终端,所述躯体后端设有对地面进行清扫的清扫机构。所述躯体包括前侧和上侧镂空的主箱架,及分别转动在主箱架后端两侧的主动轮,及用于对主箱架前侧和上侧进行封堵的上盖架,所述清扫机构包括连接在主箱架的后端的叉架,及中部连接在叉架后端的清扫辊,清扫辊上均匀设有多个扫刷。本发明对路面上掉落的落叶进行清扫。

　　1.园区智能巡检机器人,其特征在于,包括能够移动的躯体,及安装在躯体前端的摄像头Ⅰ(307),及分别安装在躯体两侧的两个摄像头Ⅱ(105),及对摄像头Ⅰ(307)和摄像头Ⅱ

　　(105)的录像信息进行分析的主模块,主模块对躯体进行控制,同时主模块能够将信息发送至终端,所述躯体后端设有对地面进行清扫的清扫机构。

　　2.根据权利要求1所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述躯体包括前侧和上侧镂空的主箱架(101),及分别转动在主箱架(101)后端两侧的两个主动轮(102),及用于对主箱架(101)前侧和上侧进行封堵的上盖架(301),所述摄像头Ⅰ(307)安装在上盖架(301)的前端,两个摄像头Ⅱ(105)安装在主箱架(101)后端的两侧面,主模块安装在主箱架(101)内,及分别转动在主箱架(101)前端的两侧的两个转轮架(202),及分别转动两个转轮架

　　(202)的下端的两个转轮(201),及转动在主箱架(101)的下端的双头蜗杆(203),双头蜗杆

　　3.根据权利要求2所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述清扫机构包括连接在主箱架(101)的后端的叉架(401),及中部连接在叉架(401)后端的清扫辊(501),清扫辊

　　4.根据权利要求3所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述清扫机构还包括转动在叉架(401)上的传动轴(402),传动轴(402)与清扫辊(501)传动连接。

　　5.根据权利要求4所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述清扫机构还包括竖向转动在主箱架(101)后端的螺杆Ⅰ(404),及螺纹连接在螺杆Ⅰ(404)上的升降块(403),及两端分别与升降块(403)和传动轴(402)转动连接的连动板(405)。

　　6.根据权利要求5所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述清扫机构还包括分别滑动在清扫辊(501)两端的两个伸缩架(601),每个伸缩架(601)上均匀固定有多个滑条

　　(602),每个滑条(602)的外端均固定有刷条,每个扫刷(503)的中部均设有滑槽(502),多个滑条(602)分别滑动在多个滑槽(502)内,连接在同一伸缩架(601)上的多个滑条(602)内端均固定在一个固定环(603)上,两个固定环(603)上均转动有支臂板(604),叉架(401)上转动有两个螺杆Ⅱ(605),两个螺杆Ⅱ(605)分别与两个支臂板(604)螺纹连接。

　　7.根据权利要求2所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述主箱架(101)下侧的后端设有滑箱(103),滑箱(103)的上端倾斜设置,滑箱(103)内设有外管(104),外管(104)内设有内管(701),内管(701)的下端设有吸口管(702),吸口管(702)位于滑箱(103)内,所述上盖架(301)上设有两个吸气扇(302)。

　　8.根据权利要求7所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述内管(701)上转动有螺杆Ⅲ(703),螺杆Ⅲ(703)与外管(104)螺纹连接。

　　9.根据权利要求8所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述上盖架(301)的后端设有推板(303),推板(303)的上端设有斜面与滑箱(103)的上端相配合,所述斜面上设有贯穿口(304),所述主箱架(101)后端的上端转动有螺杆Ⅳ(305),螺杆Ⅳ(305)与上盖架(301)螺纹连接。

　　10.根据权利要求9所述的园区智能巡检机器人,其特征在于,所述上盖架(301)的后端转动有两个转板(308),两个转板(308)之间设有堵辊(306)。

　　[0002]巡检机器人能代替或协助人类进行巡检、巡逻、安防等进行工作,能够按路径规划和作业要求,精确地执行并停靠到指定地点,对巡检设备提供红外测温、表计读数记录及异常状态报警功能,并实现巡检数据的实时上传、信息显示、报表生成等后台功能,具有巡检效率高、稳定可靠性强等特点。

　　[0003]针对于园林景区内的道路,会有落叶掉落在路面,而现有的巡检机器人无法对路面上掉落的落叶进行清扫。

　　[0004]本发明的目的是提供园区智能巡检机器人,对路面上掉落的落叶进行清扫。

　　[0006]园区智能巡检机器人,包括能够移动的躯体,及安装在躯体前端的摄像头Ⅰ,及分别安装在躯体两侧的两个摄像头Ⅱ,及对摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ的录像信息进行分析的主模块,主模块对躯体进行控制,同时主模块能够将信息发送至终端,所述躯体后端设有对地面进行清扫的清扫机构。

　　[0007]所述躯体包括前侧和上侧镂空的主箱架,及分别转动在主箱架后端两侧的主动轮,及用于对主箱架前侧和上侧进行封堵的上盖架,所述摄像头Ⅰ安装在上盖架的前端,两个摄像头Ⅱ安装在主箱架后端的两侧面,主模块安装在主箱架内,及分别转动在主箱架前端的两侧的两个转轮架,及分别转动两个转轮架的下端的两个转轮,及转动在主箱架的下端的双头蜗杆,双头蜗杆分别啮合传动两个转轮架。

　　[0008]所述清扫机构包括连接在主箱架的后端的叉架,及中部连接在叉架后端的清扫辊,清扫辊上均匀设有多个扫刷。

　　[0009] 所述清扫机构还包括转动在叉架上的传动轴,传动轴与清扫辊传动连接。

　　[0010] 所述清扫机构还包括竖向转动在主箱架后端的螺杆Ⅰ ,及螺纹连接在螺杆Ⅰ上的升降块,及两端分别与升降块和传动轴转动连接的连动板。

　　[001 1 ] 所述清扫机构还包括分别滑动在清扫辊两端的伸缩架,每个伸缩架上均匀固定有多个滑条,每个滑条的外端均固定有刷条,每个扫刷的中部均设有滑槽,多个滑条分别滑动在多个滑槽内,连接在同一伸缩架上的多个滑条内端均固定在固定环上,两个固定环上均转动有支臂板,叉架上转动有两个螺杆Ⅱ,两个螺杆Ⅱ分别与两个支臂板螺纹连接。

　　[0012] 所述主箱架下侧的后端设有滑箱,滑箱的上端倾斜设置,滑箱内设有外管,外管内设有内管,内管的下端设有吸口管,吸口管位于滑箱内,所述上盖架上设有两个吸气扇。

　　[0014] 所述上盖架的后端设有推板,推板的上端设有斜面与滑箱的上端相配合,所述斜

　　面上设有贯穿口,所述主箱架后端的上端转动有螺杆Ⅳ,螺杆Ⅳ与上盖架螺纹连接。

　　[0017] 图2和图3是园区智能巡检机器人的清扫机构收起状态的整体结构示意图,

　　[0018] 图4是园区智能巡检机器人的清扫机构作业状态的整体结构示意图,

　　[0035] 园区智能巡检机器人,包括躯体、摄像头Ⅰ307、摄像头Ⅱ105、主模块,

　　[0036] 躯体能够移动,所述躯体后端设有对地面进行清扫的清扫机构,摄像头Ⅰ307安装在躯体的前端,两个摄像头Ⅱ105分别安装在躯体的两侧,主模块对摄像头Ⅰ307和摄像头Ⅱ105的录像信息进行分析,且对躯体进行控制,同时主模块能够将信息发送至终端, 。

　　[0037] 在使用时,摄像头Ⅰ307对躯体前面的环境进行摄像,两个摄像头Ⅱ105对躯体两侧的环境进行摄像,所有的摄像信息均发送至主模块处,通过主模块对周围环境进行智能分析,向躯体发出指令,控制躯体进行移动,同时,在躯体所在环境具有落叶垃圾时,控制清扫机构启动,对躯体移动的轨迹进行清扫,配合主模块控制躯体如何移动,从而完成该处环境的落叶的清扫,

　　[0038] 主模块在控制躯体的同时,将所有的摄像信息均发送至终端处,终端设有显示器,将摄像信息显示,便于管理人员对机器人所处环境进行了解,同时,终端能够向主模块发送指令,使管理人员能够远程对躯体进行控制。

　　[0040] 所述躯体包括主箱架101、主动轮102、上盖架301、转轮架202、转轮201和双头蜗杆

　　203,主箱架101的前侧和上侧镂空设置,两个主动轮102分别转动在主箱架101后端的两侧,上盖架301用于对主箱架101前侧和上侧进行封堵,所述摄像头Ⅰ307安装在上盖架301的前端,两个摄像头Ⅱ105安装在主箱架101后端的两侧面,主模块安装在主箱架101内,两个转轮架202分别转动在主箱架101前端的两侧,两个转轮201分别转动两个转轮架202的下端,双头蜗杆203转动在主箱架101的下端,双头蜗杆203分别啮合传动两个转轮架202。

　　[0041 ] 两个主动轮102和两个转轮201用于支撑机器人整体在地面移动,其中,主箱架101的后端安装有两个第一电机,两个第一电机分别对两个主动轮102进行传动,在需要机器人前进或后退时,主模块控制两个第一电机同步启动,使两个主动轮102转动,从而通过主动轮102与地面之间的摩擦力,使机器人在地面进行移动,当需要机器人转向时,主模块控制安装在主箱架101下端的第二电机,使第二电机带动双头蜗杆203转动,双头蜗杆203将会同步啮合传动两个转轮架202上的蜗轮,使两个转轮架202同步同向转动,配合两个主动轮102转动的转动,形成机器人的转向移动。

　　[0043] 所述清扫机构包括叉架401、清扫辊501和扫刷503,叉架401连接在主箱架101的后端,清扫辊501的中部连接在叉架401的后端,多个扫刷503均匀设置在清扫辊501上。

　　[0044] 在机器人移动时,机器人通过叉架401带动清扫辊501移动,从而形成清扫辊501在机器人后端对机器人的移动轨迹进行清扫。

　　[0046] 所述清扫机构还包括传动轴402,传动轴402转动在叉架401上,传动轴402与清扫辊501传动连接。

　　[0047] 叉架401上安装有第三电机,在清扫时,为了提高清扫效率,通过主模块控制第三电机传动传动轴402转动,转动的传动轴402将会传动清扫辊501转动,使清扫辊501带动扫刷503转动,形成对地面的清扫,继而提高清扫效率。

　　[0049] 所述清扫机构还包括螺杆Ⅰ404、升降块403和连动板405,螺杆Ⅰ404竖向转动在主箱架101的后端,升降块403螺纹连接在螺杆Ⅰ404上,连动板405的两端分别与升降块403和传动轴402转动连接。

　　[0050] 主箱架101的后端安装有第四电机,当需要将清扫辊501收起,即使清扫辊501升起脱离地面时,使主模块控制第四电机传动螺杆Ⅰ404转动,旋转的螺杆Ⅰ404将会螺纹传动升降块403上升,使升降块403通过连动板405带动叉架401在主箱架101的后端向上转动,从而使清扫辊501与地面脱离,达到将清扫辊501收起的目的,在需要对地面进行清扫时,控制第四电机反向启动,即可使清扫辊501下降至与地面接触,达到对地面清扫的目的。

　　[0052] 所述清扫机构还包括伸缩架601、滑条602、滑槽502、固定环603、支臂板604和螺杆Ⅱ605,两个伸缩架601分别滑动在清扫辊501两端,每个伸缩架601上均匀固定有多个滑条

　　602,每个滑条602的外端均固定有刷条,每个扫刷503的中部均设有滑槽502,多个滑条602分别滑动在多个滑槽502内,连接在同一伸缩架601上的多个滑条602内端均固定在一个固定环603上,两个固定环603上均转动有支臂板604,叉架401上转动有两个螺杆Ⅱ605,两个

　　[0053] 叉架401的两侧分别安装有两个第五电机,两个第五电机分别带动两个螺杆Ⅱ605转动,当需要增大清扫辊501的清扫宽度时,通过主模块控制第五电机启动,第五电机将会带动螺杆Ⅱ605转动,转动螺杆Ⅱ605将会螺纹传动与其连接的支臂板604,使支臂板604沿着螺杆Ⅱ605向远离叉架401方向移动,继而带动固定环603向外侧移动,从而使多个滑条602在多个滑槽502内向外滑动,从而使刷条由扫刷503的中部滑出,形成对扫刷503的延长,继而由于伸缩架601随着清扫辊501的旋转,增大了清扫辊501轴向的清扫宽度,

　　[0054] 而且,两个第五电机分别受到主模块控制,继而能够分别对两个伸缩架601的位置进行分别控制,形成对清扫辊501两端延长的分别控制,

　　[0055] 其中,伸缩架601的中心处设有方杆,清扫辊501的两端设有与方杆配合的方孔,从而保证伸缩架601能够在清扫辊501内滑动的同时,清扫辊501能够带动伸缩架601进行旋转,

　　[0056] 而且,由于滑条602位于扫刷503中部的滑槽502内,在滑条602位于滑槽502内时,刷条上的刷毛与扫刷503的刷毛重合在一起,随着清扫辊501转动进行清扫,在对清扫辊501延长时,滑条602滑出滑槽502,刷条上的刷毛形成对扫刷503的刷毛的向端头方向延长,继而增大清扫宽度。

　　[0058] 滑箱103设置在所述主箱架101的后端设有,滑箱103的上端倾斜设置,外管104设置在滑箱103内,内管701设置在外管104内,吸口管702固定在内管701的下端,吸口管702位于滑箱103内,两个吸气扇302安装在所述上盖架301上。

　　[0059] 在通过主模块控制机器人移动,并完成对地面的清扫,将地面上的落叶聚集在一起后,继续控制机器人移动,使吸口管702的下端开口对准集中的落叶,启动两个吸气扇

　　302,启动的两个吸气扇302将会向主箱架101与上盖架301组成的内腔进行吸气,内腔将会通过外管104和内管701对吸口管702进行吸气,从而使吸口管702下端开口处的空气进入内腔内,从而使聚集的落叶随着空气由吸口管702下端的开口进入吸口管702内,然后经内管

　　701、外管104进入内腔内,同时,落叶受到吸气扇302处的阻挡网阻隔在内腔内,而空气穿过阻挡网流出,

　　[0060] 其中,通过滑箱103上端的倾斜设置,落叶由外管104进入内腔内后,将会掉落在滑箱103上端的倾斜面上,落叶将会由此倾斜面自动滑落至内腔的主箱架101上。

　　[0062] 螺杆Ⅲ703转动在所述内管701上,螺杆Ⅲ703与外管104螺纹连接。

　　[0063] 其中内管701上安装有第六电机,通过主模块控制第六电机启动,第六电机将会传动螺杆Ⅲ703转动,继而使螺杆Ⅲ703与外管104进行螺纹传动,从而使螺杆Ⅲ703带动内管701在外管104内向下滑动,从而对吸口管702下端与地面的距离进行调节,即吸口管702的开口有聚集的落叶的间距的调节,便于保证机器人能够将所有的落叶吸起。

　　[0065] 推板303设置在所述上盖架301的后端,推板303的上端设有斜面与滑箱103的上端相配合,所述斜面上设有贯穿口304,螺杆Ⅳ305转动在所述主箱架101后端的上端,螺杆Ⅳ305与上盖架301螺纹连接。

　　[0066] 当内腔盛装满落叶后,主模块控制安装在主箱架101后端的第七电机启动,使第七电机带动螺杆Ⅳ305转动,从而使转动的螺杆Ⅳ305螺纹传动上盖架301向前移动,上盖架301向前移动将会使主箱架101的前端与上盖架301的前端之间出现缝隙,从而便于内腔内的落叶滑出内腔,同时,上盖架301向前移动过程中,将会带动推板303向前移动,向前移动的推板303将会对内腔内的落叶进行整体向前推动,从而便于落叶由主箱架101与上盖架301之间的缝隙完全落出,且随着上盖架301向前移动缝隙将会越来越大,继而进一步的加快落叶流出速度,

　　[0067] 其中贯穿口304的设置,将会避免内腔封堵时,推板303贴合在滑箱103上,对外管104上端造成封堵。

　　[0069] 两个转板308均转动在所述上盖架301的后端,堵辊306设置在两个转板308之间。

　　[0070] 通过堵辊306的设置,堵辊306受到自身重力影响,将会掉落至贯穿口304处,对贯穿口304进行封堵,而在启动两个吸气扇302时,气流将会将堵辊306吹起,从而使落叶进入内腔内,停止两个吸气扇302后,堵辊306受到自身重力掉落封堵贯穿口304,避免落叶落回贯穿口304,

　　[0071 ] 同时,通过堵辊306对贯穿口304的封堵,避免推板303推动落叶时,落叶由贯穿口304流出。