本实用新型涉及涉及智能机器人技术领域，尤其是智能机器狗。针对目前市场上现有的传统的机器狗的背部为刚性结构设计，致使机器狗无法进行转身等柔性动作，最终导致机器狗的功能和表现性均受到一定范围的限制，公开了智能机器狗，包括：躯干、四个腿部、头部和柔性尾部；躯干包括柔性脊柱、柔索以及伺服马达，所述柔索一端连接所述柔性脊柱另一端连接伺服马达；四个腿部分别设有关节和分段肢体，所述关节连接两个所述分段肢体且所述关节设有关节小孔，所述四个腿部分别包括柔索和伺服马达，所述柔索一端连接所述关节小孔，另一端连接所述伺

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 213831923 U (45)授权公告日 2021.07.30 (21)申请号 4.3 (22)申请日 2020.09.22 (73)专利权人 中科数体（中山）科技有限公司 地址 528437 广东省中山市火炬开发区祥 兴路6号数贸大厦北翼1408室 (72)发明人 刘益群王震洲邓德腾 (74)专利代理机构 石家庄新世纪专利商标事务 所有限公司 13100 代理人 甄伊宁董金国 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 (54)实用新型名称 智能机器狗 (57)摘要 本实用新型涉及涉及智能机器人技术领域， 尤其是智能机器狗。针对目前市场上现有的传统 的机器狗的背部为刚性结构设计，致使机器狗无 法进行转身等柔性动作，最终导致机器狗的功能 和表现性均受到一定范围的限制，公开了智能机 器狗，包括：躯干、四个腿部、头部和柔性尾部；躯 干包括柔性脊柱、柔索以及伺服马达，所述柔索 一端连接所述柔性脊柱另一端连接伺服马达；四 个腿部分别设有关节和分段肢体，所述关节连接 两个所述分段肢体且所述关节设有关节小孔，所 述四个腿部分别包括柔索和伺服马达，所述柔索 一端连接所述关节小孔，另一端连接所述伺服马 U 达；所述智能机器狗设有与所述伺服马达电连接 3 的控制装置，所述控制装置驱动调节伺服马达。 2 9 1 3 8 3 1 2 N C CN 213831923 U 权利要求书 1/2页 1.智能机器狗，其特征在于，包括：躯干、与所述躯干两个侧面连接的四个腿部以及分 别与所述躯干两端连接的头部和柔性尾部； 所述躯干包括柔性脊柱、连接所述柔性脊柱的柔索以及驱动所述柔索的伺服马达，所 述柔索一端连接所述柔性脊柱另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及速度变 化调整所述柔索的收缩张紧度； 所述四个腿部分别设有关节和分段肢体，所述关节连接两个所述分段肢体且所述关节 设有关节小孔，所述四个腿部分别包括柔索和伺服马达，所述柔索一端连接所述关节小孔， 另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩张紧 度； 所述柔性尾部设有伺服马达、所述伺服马达连接的柔索、与所述柔索另一端连接位于 所述躯干和所述柔性尾部交接位置的关节小孔，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所 述柔索的收缩张紧度； 所述头部和所述躯干中间设有颈部，所述颈部和所述躯干连接处设有关节小孔，所述 头部设有伺服马达以及连接所述伺服马达的柔索，所述柔索另一端连接所述关节小孔； 所述智能机器狗设有与所述伺服马达电连接的控制装置，所述控制装置驱动调节伺服 马达。 2.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述柔性脊柱和所述柔性尾部由块 状结构组成，且所述块状结构的两侧设有小孔，所述块状结构由所述柔索通过所述小孔连 接牵引，所述不同的柔索一端分别连接在所述柔性脊柱和所述柔性尾部的所述小孔上，另 一端连接所述伺服马达驱动轴，由所述伺服马达调整柔索的张紧度来控制所述柔性脊柱和 所述柔性尾部的弯曲度。 3.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述头部的底面通过所述颈部连接 所述躯干及其所述柔性脊柱，控制所述头部在空间内进行弯曲转动；所述智能机器狗的外 壳材料采用具有柔性非金属材料。 4.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述四个腿部由所述柔索控制所述 四个腿部的弯曲和行走动作，所述四个腿部分别包括髋关节、膝关节和脚踝关节，且均设有 小孔，将所述柔索固定在所述脚踝关节，通过调整柔索的张紧度完成所述四个腿部的弯曲 和行走动作；所述智能机器狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布 置。 5.根据权利要求1所述的智能机器狗，其特征在于：所述控制装置包括运动控制单元、 用于红外检测和电量计量的检测单元、用于语音和图像识别输出的信息输出模块、通信模 块、定位导航模块和控制单元，且所述运动控制单元、检测单元、信息输出模块、通信模块和 定位导航模块分别与控制单元电连接，和所述控制单元双向通信。 6.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述运动控制单元包括若干伺服马 达，所述伺服马达的输出端分别连接至所述头部、所述柔性脊柱、所述尾部以及四个腿部的 所述关节小孔。 7.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述检测单元包括红外传感器、电 量传感器和语音识别单元，所述红外传感器安装在所述头部的顶面，所述电量传感器安装 在所述躯干顶面靠近所述尾部的位置，所述语音识别单元安装在所述躯干的顶面，所述红 2 2 CN 213831923 U 权利要求书 2/2页 外传感器、所述电量传感器以及所述语音识别单片分别与所述控制单元电连接并和所述控 制单元通信。 8.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述信息输出模块包括语音输出单 元和图像输出单元，所述语音输出单元安装在所述头部的两侧，所述图像输出单元安装在 所述头部的顶面，所述图像输出单元为LED液晶显示屏，所述语音输出单元和所述图片输出 单元分别电连接所述控制单元。 9.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述通信模块包括无线单元和手机 控制单元，所述无线单元包括无线天线，所述无线天线设置在所述尾部内，所述尾部的一端 与所述躯干连接，所述尾部的另一端安装有开关键，所述手机控制单元安装在躯干顶面靠 近尾部的位置。 10.根据权利要求5所述的智能机器狗，其特征在于：所述定位导航模块包括视觉单元 和超声探测单元，所述视觉单元和所述超声探测单元均安装在所述头部的前端面，所述头 部的前端面安装有照明灯。 3 3 CN 213831923 U 说明书 1/7页 智能机器狗 技术领域 [0001] 本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其是智能机器狗。 背景技术 [0002] 随着人工智能技术的发展，智能机器人越来越广泛地应用到人们的生活中。比如， 寓教于乐的智能机器狗，不仅能够播放语音，还可以与用户进行智能交互。智能交互的一种 是能够自主跟随人移动，从而解放人类的双手。在智能机器狗跟随用户移动时，需要对智能 机器狗进行定位，以根据定位结果对智能机器狗进行跟随控制。 [0003] 针对目前市场上现有的传统的机器狗（比如著名的索尼机器狗）的背部为刚性结 构设计，致使机器狗无法进行转身等柔性动作，最终导致机器狗的功能和表现性均受到一 定范围的限制。 [0004] 专利CN  210090942 U  公开了一种人机交互智能机器狗，包括包括四个腿部、颈 部、躯干、头部、尾部和控制系统，控制系统包括与控制单元分别双向连接的运动控制单元、 检测模块、信息输出模块、通信模块、定位导航模块和电源模块，其中，通信模块还与家电控 制模块双向连接，上述机器狗没有真正的解决现存问题，无法彻底保证机器狗可以完成转 身等一系列的柔性动作。 实用新型内容 [0005] 本实用新型目的在于针对目前市场上现有的传统的机器狗的背部为刚性结构设 计，致使机器狗无法进行转身等柔性动作，最终导致机器狗的功能和表现性均受到一定范 围的限制等问题，提供了智能机器狗。 [0006] 本实用新型提供的技术方案是： [0007] 智能机器狗，其特征在于，包括：躯干、与所述躯干两个侧面连接的四个腿部以及 分别与所述躯干两端连接的头部和柔性尾部； [0008] 所述躯干包括柔性脊柱、连接所述柔性脊柱的柔索以及驱动所述柔索的伺服马 达，所述柔索一端连接所述柔性脊柱另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及 速度变化调整所述柔索的收缩张紧度； [0009] 所述四个腿部分别设有关节和分段肢体，所述关节连接两个所述分段肢体且所述 关节设有关节小孔，所述四个腿部分别包括柔索和伺服马达，所述柔索一端连接所述关节 小孔，另一端连接所述伺服马达，所述伺服马达正反转以及速度变化调整所述柔索的收缩 张紧度； [0010] 所述柔性尾部设有伺服马达、所述伺服马达连接的柔索、与所述柔索另一端连接 位于所述躯干和所述柔性尾部交接位置的关节小孔，所述伺服马达正反转以及速度变化调 整所述柔索的收缩张紧度； [0011] 所述头部和所述躯干中间设有颈部，所述颈部和所述躯干连接处设有关节小孔， 所述头部设有伺服马达以及连接所述伺服马达的柔索，所述柔索另一端连接所述关节小 4 4 CN 213831923 U 说明书 2/7页 孔； [0012] 所述智能机器狗设有与所述伺服马达电连接的控制装置，所述控制装置驱动调节 伺服马达。 [0013] 进一步的，所述柔性脊柱和所述柔性尾部由块状结构组成，且所述块状结构的两 侧设有小孔，所述块状结构由所述柔索通过所述小孔连接牵引，所述不同的柔索一端分别 连接在所述柔性脊柱和所述柔性尾部的所述小孔上，另一端连接所述伺服马达驱动轴，由 所述伺服马达调整柔索的张紧度来控制所述柔性脊柱和所述柔性尾部的弯曲度。 [0014] 进一步的，所述头部的底面通过所述颈部连接所述躯干及其所述柔性脊柱，控制 所述头部在空间内进行弯曲转动；所述智能机器狗的外壳材料采用具有柔性非金属材料。 [0015] 进一步的，所述四个腿部由所述柔索控制所述四个腿部的弯曲和行走动作，所述 四个腿部分别包括髋关节、膝关节和脚踝关节，且均设有小孔，将所述柔索固定在所述脚踝 关节，通过调整柔索的张紧度完成所述四个腿部的弯曲和行走动作；所述智能机械狗涉及 到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布置。 [0016] 进一步的，所述控制装置包括运动控制单元、用于红外检测和电量计量的检测单 元、用于语音和图像识别输出的信息输出模块、通信模块、定位导航模块和控制单元，且所 述运动控制单元、检测单元、信息输出模块、通信模块和定位导航模块分别与控制单元电连 接，和所述控制单元双向通信。 [0017] 进一步的，所述运动控制单元包括若干伺服马达，所述伺服马达的输出端分别连 接至所述头部、所述柔性脊柱、所述尾部以及四个腿部的所述关节小孔。 [0018] 进一步的，所述检测单元包括红外传感器、电量传感器和语音识别单元，所述红外 传感器安装在所述头部的顶面，所述电量传感器安装在所述躯干顶面靠近所述尾部的位 置，所述语音识别单元安装在所述躯干的顶面，所述红外传感器、所述电量传感器以及所述 语音识别单片分别与所述控制单元电连接并和所述控制单元通信。 [0019] 进一步的，其特征在于：所述信息输出模块包括语音输出单元和图像输出单元，所 述语音输出单元安装在所述头部的两侧，所述图像输出单元安装在所述头部的顶面，所述 图像输出单元为LED液晶显示屏，所述语音输出单元和所述图片输出单元分别电连接所述 控制单元。 [0020] 进一步的，所述通信模块包括无线单元和手机控制单元，所述无线单元包括无线 天线，所述无线天线设置在所述尾部内，所述尾部的一端与所述躯干连接，所述尾部的另一 端安装有开关键，所述手机控制单元安装在躯干顶面靠近尾部的位置。 [0021] 进一步的，所述定位导航模块包括视觉单元和超声探测单元，所述视觉单元和所 述超声探测单元均安装在所述头部的前端面，所述头部的前端面安装有照明灯。 [0022] 本实用新型的一个方面带来的有益效果是：通过本实用新型结构特征显著改变了 传统机器狗不能掉头转身等完成柔性动作的技术难题，明显提高了机器狗的技术性能和表 现能力。 附图说明 [0023] 图1为本实用新型智能机器狗结构原理图； [0024] 图2为本实用新型智能机器狗实施例中脊柱和尾部结构示意图； 5 5 CN 213831923 U 说明书 3/7页 [0025] 图3为本实用新型智能机器狗实施例中脊柱和尾部组成块结构示意图； [0026] 图4为本实用新型智能机器狗实施例中腿部结构示意图； [0027] 图5为本实用新型智能机器狗实施例中腿部关节结构示意图； [0028] 图6为本实用新型智能机器狗控制装置原理图； [0029] 图7为本实用新型智能机器狗控制装置检测定位以及信息输出模块位置分布示意 图； [0030] 其中，100、头部，101、颈部，102、躯干，103、柔性尾部，104、柔性脊柱，106、柔索， 107、髋关节，108、膝关节，109脚踝关节，110、四个腿部，111、伺服马达，112、块状结构，113、 小孔，114、固定件，116、运动控制单元，117、检测单元,  118、定位导航模块,119、电源模块， 120、信息输出模块,  121、控制单元，122、通信模块,123、电量传感器，124、语音识别单元， 125、红外传感器，126、语音输出单元，127、图像输出单元，128、无线、照明灯。 具体实施方式 [0031] 为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚， 下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实 施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例， 本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的实施例，都属于本实用新型的保护 范围。 [0032] 实施例1 [0033] 本实施例的目的是对上述技术方案的实施方式及注意要点做进一步举例阐述，具 体如下： [0034] 智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相 连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个 腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。 [0035] 其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100 连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达 111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱 104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。 [0036] 上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状 结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端 连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达 111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通 过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能 机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。 [0037] 至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四 个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固 定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走 动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布 6 6 CN 213831923 U 说明书 4/7页 置，并由控制装置完成上述控制动作。 [0038] 实施例2 [0039] 本实施例在实施例1的基础上，对本实用新型智能机器狗的控制装置做进一步的 功能延伸，通过本实施例控制装置的实施方案，进一步控制机器狗的智能化，增加了智能机 器狗的红外检测和电量检测的功能。具体过程如下所示： [0040] 智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相 连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个 腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。 [0041] 其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100 连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达 111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱 104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。 [0042] 上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状 结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端 连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达 111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通 过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能 机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。 [0043] 至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四 个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固 定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走 动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布 置，并由控制装置完成上述控制动作。 [0044] 本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息 输出模块120、通信模块122、电源模块119和控制单元121，并且运动控制单元116、检测单元 117、信息输出模块120、通信模块、电源模块119分别与控制单元121双向连接。 [0045] 其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出 端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节 108和脚踝关节109。检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123，且红外传感器125安 装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置。 [0046] 通过本实施例，本实用新型智能机器狗除了自动完成柔性动作的功能外，还具备 对自身电量、红外线] 本实施例在上述实施例1和实施例2的基础上，对本实用新型智能机器狗中的智能 控制功能做进一步的延伸，已满足本实用新型智能机器狗具备语音、图像记录等功能。具体 如下： [0049] 智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相 连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个 腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。 7 7 CN 213831923 U 说明书 5/7页 [0050] 其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100 连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达 111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱 104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。 [0051] 上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状 结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端 连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达 111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通 过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能 机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。 [0052] 至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四 个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固 定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走 动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布 置，并由控制装置完成上述控制动作。 [0053] 本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息 输出模块120、通信模块122、电源模块119和控制单元121，并且运动控制单元116、检测单元 117、信息输出模块120、通信模块122、电源模块119分别与控制单元121双向连接。 [0054] 其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出 端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节 108和脚踝关节109。 [0055] 如图7所示，检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123和语音识别单元 124，且红外传感器125安装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性 尾部103的位置，语音识别单元124安装在躯干102的顶面。 [0056] 信息输出模块120包括语音输出单元126和图像输出单元127，其中语音输出单元 126安装在头部100的两侧，图像输出单元127安装在头部100的顶面，图像输出单元127为 LED液晶显示屏。 [0057] 实施例4 [0058] 本实施例在上述实施例3的基础上对本实用新型智能机器狗的智能化做进一步的 功能扩展，能加智能机器人的无线通信控制的功能。具体过程如下： [0059] 智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相 连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个 腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。 [0060] 其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100 连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达 111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱 104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。 [0061] 上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状 结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端 8 8 CN 213831923 U 说明书 6/7页 连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达 111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通 过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能 机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。 [0062] 至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四 个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固 定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走 动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布 置，并由控制装置完成上述控制动作。 [0063] 本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息 输出模块120、通信模块122、电源模块119和控制单元121，运动控制单元116、检测单元117、 信息输出模块120、通信模块、电源模块119分别与控制单元121双向连接。 [0064] 其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出 端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节 108和脚踝关节109。 [0065] 如图7所示，检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123和语音识别单元 124，且红外传感器125安装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性 尾部103的位置，语音识别单元124安装在躯干102的顶面。 [0066] 信息输出模块120包括语音输出单元126和图像输出单元127，其中语音输出单元 126安装在头部100的两侧，图像输出单元127安装在头部100的顶面，图像输出单元127为 LED液晶显示屏。 [0067] 通信模块122包括无线单元和手机控制单元，其中无线，并 且设置在柔性尾部103内，该柔性尾部103的一端与所躯干102连接，另一端安装有开关键， 手机控制单元安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置。 [0068] 通过将通信模块122机器内部的无线单元和手机控制单元双通信于控制单元121， 由控制单元121实现对智能机器狗的无线] 本实施例是在实施例4的基础上，对本实用新型智能机器狗的智能化做进一步的 功能延伸扩展，增加智能机器狗的定位导航的功能，实现本实用新型对智能机器狗的具体 位置智能控制以及锁定。 [0071] 智能机器狗如图1、图2、图3、图4以及图5所示，包括：头部100、与头部100的底面相 连的颈部101、与头部100底面通过颈部101连接的躯干102、安装在躯干102两个侧面的四个 腿部110、与躯干的另一端连接的柔性尾部103和用于控制所述机器狗的控制装置。 [0072] 其中躯干102包括柔性脊柱104，躯干102中的柔性脊柱104通过颈部101与头部100 连接。四个腿部110、柔性脊柱104、头部100以及柔性尾部103设有柔索106以及伺服马达 111，通过伺服马达111调整柔索106的张紧度来分别控制头部100、四个腿部110、柔性脊柱 104以及尾部103等各个部位的弯曲或者行走动作，且通过所述控制装置来完成。 [0073] 上述智能机器狗柔性脊柱104和柔性尾部103由块状结构112组成，且所有的块状 结构112的两侧设有小孔113，块状结构112由柔索106通过小孔113连接牵引，柔索106一端 9 9 CN 213831923 U 说明书 7/7页 连接在柔性脊柱104和柔性尾部103上，另一端连接所述伺服马达111驱动轴，由伺服马达 111调整柔索的张紧度来控制柔性脊柱104和柔性尾部103的弯曲度。而且头部100的底面通 过颈部101连接躯干102及其柔性脊柱104，控制头部100在一定角度范围内转动；所述智能 机器狗的外壳材料为具有柔性以及弹性的非金属材料。 [0074] 至于四个腿部110由柔索106控制完成四个腿部110的弯曲和行走的动作。其中四 个腿部110分别包括髋关节107、膝关节108和脚踝关节109，且均设有小孔113，将柔索106固 定在各自的脚踝关节109，通过调整柔索106的张紧度完成上述四个腿部110的弯曲和行走 动作。本实施例中智能机械狗涉及到弯曲动作的部位，其组成部件均都成条状、垂直方向布 置，并由控制装置完成上述控制动作。 [0075] 本实施例中控制装置如图6所示，包括如下：运动控制单元116、检测单元117、信息 输出模块120、通信模块、定位导航模块118、电源模块119和控制单元121，并且运动控制单 元116、检测单元117、信息输出模块120、通信模块、定位导航模块118、电源模块119分别与 控制单元121双向连接。 [0076] 其中运动控制单元119包括十六个伺服马达111，并且十六个伺服马达111的输出 端分别连接至头部100、柔性脊柱104柔性尾部103以及四个腿部110的髋关节107、膝关节 108和脚踝关节109。 [0077] 如图7所示，检测单元117包括红外传感器125、电量传感器123和语音识别单元 124，且红外传感器125安装在头部100的顶面，电量传感器123安装在躯干102顶面靠近柔性 尾部103的位置，语音识别单元124安装在躯干102的顶面。信息输出模块120包括语音输出 单元126和图像输出单元127，其中语音输出单元126安装在头部100的两侧，图像输出单元 127安装在头部100的顶面，图像输出单元127为LED液晶显示屏。 [0078] 通信模块122包括无线单元和手机控制单元，其中无线，并 且设置在柔性尾部103内，该柔性尾部103的一端与所躯干102连接，另一端安装有开关键， 手机控制单元安装在躯干102顶面靠近柔性尾部103的位置。 [0079] 定位导航模块118包括视觉单元130和超声探测单元132，其中视觉单元130和超声 探测单元132均安装在头部100的前端面，头部100的前端面还安装有照明灯133。将该实施 例中的定位导航模块118和控制单元121进行双向通信，由控制单元统一控制，实现对机器 狗的位置进行实施检测及位置锁定。 10 10 CN 213831923 U 说明书附图 1/3页 图1 图2 11 11 CN 213831923 U 说明书附图 2/3页 图3 图4 图5 12 12 CN 213831923 U 说明书附图 3/3页 图6 图7 13 13

　　2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问加。

　　3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。

　　4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

　　阿司匹林辅助应用于PCOS患者对其子宫内膜发育及促排卵的效果研究百.docx

　　提供农业、铸造、给排水、测量、发电等专利信息的免费检索和下载；后续我们还将提供提供专利申请、专利复审、专利交易、专利年费缴纳、专利权恢复等更多专利服务。并持续更新最新专利内容，完善相关专利服务，助您在专利查询、专利应用、专利学习查找、专利申请等方面用得开心、用得满意！

　　期末综合测试(试卷)2025-2026学年二年级语文下册统编版（含答案）.docx

　　[云南省]2025云南楚雄州州级事业单位选调人员（46人）笔试历年参考题库典型考点附带答案详解.docx

　　原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者