所述底板(2)一侧安装有伺服电机(3)；所述伺服电机(3)的转轴端固定连接有螺纹杆

　　(301)；所述螺纹杆(301)周侧面螺纹连接有连接板(4)；所述连接板(4)顶部通过螺栓固定

　　所述支撑柱(5)内部开设有空槽(501)；所述空槽(501)底端内壁固定连接有电动推杆

　　(502)；所述电动推杆(502)端部固定连接有与空槽(501)相配合的升降板(503)；所述空槽

　　(501)底端内壁且位于电动推杆(502)两侧铰接有剪叉式支架(504)；两所述剪叉式支架

　　(504)的端部与升降板(503)两侧相铰接；所述升降板(503)一侧固定连接有支撑横板(6)；

　　2.根据权利要求1所述的一种温室大棚内智能化自动采摘机器人，其特征在于，所述底

　　3.根据权利要求2所述的一种温室大棚内智能化自动采摘机器人，其特征在于，所述连

　　接板(4)一侧开设有与螺纹杆(301)相配合的螺纹孔(401)；所述连接板(4)两端边沿且位于

　　4.根据权利要求1所述的一种温室大棚内智能化自动采摘机器人，其特征在于，所述支

　　5.根据权利要求4所述的一种温室大棚内智能化自动采摘机器人，其特征在于，所述采

　　摘装置(7)包括采摘框体(701)；所述采摘框体(701) 顶部安装有驱动电机(702)；所述驱动

　　电机(702)的转轴端固定连接有第一齿轮(703)；所述采摘框体(701)内底部转动连接有两

　　相互啮合的第二齿轮(704)，其中一所述第二齿轮(704)与第一齿轮(703)相互齿合传动；两

　　所述第二齿轮(704)顶部偏心位置均转动连接有连接杆(705)，所述连接杆(705)一端转动

　　6.根据权利要求5所述的一种温室大棚内智能化自动采摘机器人，其特征在于，所述支

　　撑横板(6)顶部且位于剪刀(8)底部连通有连接斗(9)；所述连接斗(9)底部连通有伸缩螺纹

　　7.根据权利要求6所述的一种温室大棚内智能化自动采摘机器人，其特征在于，所述底

　　座(1)顶部且位于底板(2)一侧安装有收集箱(12)；所述收集箱(12)顶部与缓冲螺旋管(11)

　　温室的智能型采摘机器的研究和开发经历了40多年，无论国内、国外都有研究人

　　员进行开发研究，但是由于采摘对象大多数被树叶、树枝等掩盖，增大了农业机器人视觉定

　　位难度，降低了采摘成功率，同时对机械手的避障提出了更高的要求，就目前的资料显示，

　　智能化的温室采摘机器人要运用于农业生产之中在技术方面还存在一些暂时不能解决的

　　问题，例如，果实的采摘率不高、破损率大和采摘机器人制造成本较高而利用率低等，致使

　　体栽培方式培育的番茄、草莓等农作物果实高度达到3米，而采摘机械的举升高度达不到要

　　求，定位不准确，造成对农作物果实的损坏，而且将农作物果实摘取后通常为直接掉落到收

　　底板、伺服电机、连接板、支撑柱、支撑横板、采摘装置、剪刀和收集箱相配合，以解决自动采

　　通过螺栓固定连接有底板；所述底板一侧安装有伺服电机；所述伺服电机的转轴端固定连

　　接有螺纹杆；所述螺纹杆周侧面螺纹连接有连接板；所述连接板顶部通过螺栓固定连接有

　　支撑柱；所述支撑柱内部开设有空槽；所述空槽底端内壁固定连接有电动推杆；所述电动推

　　杆端部固定连接有与空槽相配合的升降板；所述空槽底端内壁且位于电动推杆两侧铰接有

　　剪叉式支架；两所述剪叉式支架的端部与升降板两侧相铰接；所述升降板一侧固定连接有

　　进一步地，所述采摘装置包括采摘框体；所述采摘框体顶部安装有驱动电机；所述

　　驱动电机的转轴端固定连接有第一齿轮；所述采摘框体内底部转动连接有两相互啮合的第

　　二齿轮，其中一所述第二齿轮与第一齿轮相互齿合传动；两所述第二齿轮顶部偏心位置均

　　转动连接有连接杆，所述连接杆一端转动连接有剪刀；两所述剪刀之间转动连接。

　　1、本实用新型通过底座、底板、伺服电机、连接板、支撑柱、支撑横板和剪刀相配

　　合，由伺服电机带动螺纹杆转动，螺纹杆转动转动的同时带动连接板和支撑柱左右移动，再

　　通过电动推杆和剪叉式支架相配合，带动升降板和支撑横板上下移动，使得采摘装置对果

　　实进行采摘时相应的位置，由驱动电机带动第一齿轮与第二齿轮相互齿合传动，且第二齿

　　轮与连接杆相配合，带动剪刀相向或相背转动对果实进行采摘，便于对不同高度的果实进

　　2、本实用新型通过采摘装置、剪刀、连接斗、伸缩螺纹管、缓冲螺旋管和收集箱相

　　配合，剪切的农作物果实掉入到连接斗内部，再掉入到伸缩螺纹管进入缓冲螺旋管，果实进

　　入缓冲螺旋管后，果实的运动变为螺旋斜向下的螺旋滚动，由于滚动摩擦力的存在，果实在

　　滚动的过程中速度将越来越慢，最后以比较慢的速度水平滑落到收集箱中，降低果实摔伤

　　用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，

　　对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得

　　1‑底座，2‑底板，3‑伺服电机，4‑连接板，5‑支撑柱，6‑支撑横板，  7‑采摘装置，8‑

　　剪刀，9‑连接斗，10‑伸缩螺纹管，11‑缓冲螺旋管，12‑收集箱，201‑导杆，301‑螺纹杆，401‑

　　螺纹孔，402‑导孔，501‑空槽，502‑  电动推杆，503‑升降板，504‑剪叉式支架，505‑滑槽，

　　701‑采摘框体，702‑  驱动电机，703‑第一齿轮，704‑第二齿轮，705‑连接杆。

　　清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的

　　实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下

　　请参阅图1‑6所示，本实用新型为一种温室大棚内智能化自动采摘机器人，包括底

　　座1，底座1顶部通过螺栓固定连接有底板2；底板2一侧安装有伺服电机3；伺服电机3的转轴

　　端固定连接有螺纹杆301；螺纹杆301  周侧面螺纹连接有连接板4；连接板4顶部通过螺栓固

　　定连接有支撑柱5；支撑柱5内部开设有空槽501；空槽501底端内壁固定连接有电动推杆

　　502；电动推杆502端部固定连接有与空槽501相配合的升降板503；空槽501底端内壁且位于

　　电动推杆502两侧铰接有剪叉式支架504；两剪叉式支架504  的端部与升降板503两侧相铰

　　接；升降板503一侧固定连接有支撑横板6；支撑横板6顶部设有采摘装置7；由伺服电机3带

　　动螺纹杆301转动，螺纹杆301转动的同时带动连接板4和支撑柱5左右移动，再通过电动推

　　杆502  带动升降板503和支撑横板6移动，使得采摘装置7对果实进行采摘，便于对不同高度

　　其中，底板2两侧边沿固定连接有导杆201；导杆201有效的防止连接板4移动时，发

　　其中，连接板4一侧开设有与螺纹杆301相配合的螺纹孔401；连接板  4两端边沿且

　　位于螺纹孔401两侧开设有与导杆201相配合的导孔402；螺纹孔401、导孔402和连接板相配

　　其中，支撑柱5一侧开设有与空槽501相互连通的滑槽505；滑槽505  有效的防止支

　　其中，采摘装置7包括采摘框体701；采摘框体701顶部安装有驱动电机702；驱动电

　　机702的转轴端固定连接有第一齿轮703；采摘框体701内底部转动连接有两相互啮合的第

　　二齿轮704，其中一第二齿轮704与第一齿轮703相互齿合传动；两第二齿轮704顶部偏心位

　　置均转动连接有连接杆  705，连接杆705一端转动连接有剪刀8；两剪刀8之间转动连接；采

　　摘果实时，启动驱动电机702，驱动电机702带动第一齿轮703进行转动，进而带动与其啮合

　　的第二齿轮704相互齿合传动，在此第二齿轮704的带动下实现另一第二齿轮704的转动，从

　　而带动两连接杆705同步往采摘框体701  中心位置移动，实现两剪刀8的合拢，用于果实的

　　采摘，通过驱动电机702  的持续运转，使得两剪刀8持续不断地进行往复合拢和展开，由此

　　其中，支撑横板6顶部且位于剪刀8底部连通有连接斗9；连接斗9底部连通有伸缩

　　螺纹管10；底端伸缩螺纹管10端部连通有缓冲螺旋管11；底座1顶部且位于底板2一侧安装

　　有收集箱12；收集箱12顶部与缓冲螺旋管11端部相连通；通过剪切的农作物果实掉入到连

　　接斗9内部，再掉入到伸缩螺纹管10进入缓冲螺旋管11，果实进入缓冲螺旋管11后，果实的

　　运动变为螺旋斜向下的螺旋滚动，由于滚动摩擦力的存在，果实在滚动的过程中速度将越

　　本实用新型的一个具体实施方式为：工作时，由伺服电机3带动螺纹杆301转动，螺

　　纹杆301转动的同时带动连接板4和支撑柱5左右移动，再通过电动推杆502带动升降板503

　　和支撑横板6移动，使得采摘装置7  对果实进行采摘时相应的位置，由驱动电机702带动第

　　一齿轮703与第二齿轮704相互齿合传动，且第二齿轮704与连接杆705相配合，带动剪刀8

　　相向或相背转动对果实进行采摘，采摘的果实掉入到连接斗9内部，再掉入到伸缩螺纹管10

　　进入缓冲螺旋管11，果实进入缓冲螺旋管11后，果实的运动变为螺旋斜向下的螺旋滚动，由

　　于滚动摩擦力的存在，果实在滚动的过程中速度将越来越慢，最后以比较慢的速度水平滑

　　在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指

　　结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个

　　实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或

　　示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例

　　没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说

　　明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地

　　解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本