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　　温室巡检机器人系统温室巡检机器人系统温室巡检机器人系统1 范围本标准适用于温室巡检机器人系统。2 （版本适用于本标准。GB/T9969-2008GB191-2008GB/T2828.1-2003检验抽样计划工业产品使用说明书总则包装储运图示标志计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL温室巡检机器人系统1 范围本标准适用于温室巡检机器人系统。2 （版本适用于本标准。GB/T9969-2008GB191-2008GB/T2828.1-2003检验抽样计划工业产品使用说明书总则包装储运图示标志计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批GB/T18204.13-2000GB/T11605-2005GB/T18204.24-2000JB/T5673-1991JB/T9832.1-1999JB/T9832.2-1999公共场所空气温度测定方法湿度测量方法公共场所中空气二氧化碳测定方法农林拖拉机及机具涂漆通用技术条件漆膜色差目视评定方法(eqvISO3668;1976)漆膜附着性能测定方法(eqvISO2409:1972)GB/T36239-2018GB/T36321-2018GB/T20721-2006术语分类、符号、标志通用技术条件JB/T8574-1997农机具产品型号编制规则QJ1352-1988机器人产品型号命名方法Q/320501SZBT015-2019产品分类及型号编制规则3 术语3.1温室巡检机器人系统一种用于设施农业温室内巡检作业的农业机器人系统，由机器人本体、本地监控系统、通讯系统组成，能够遥控或自主开展温室内环境和作物监测作业。3.2温室巡检机器人一种在地面或轨道上运行用于温室内环境和作物监测的农业机器人。3.34 14.1产品型号改进型号五部分组成，标记如下： —改进代号（字母或数字，无表示未经过改进）主参数代号（数字）特征代号，）例：RXJG-2表示地面和轨道行走的温室巡检机器人。4.24.1产品型号改进型号五部分组成，标记如下： —改进代号（字母或数字，无表示未经过改进）主参数代号（数字）特征代号，）例：RXJG-2表示地面和轨道行走的温室巡检机器人。4.2根据行走方式，温室巡检机器人分类履带式、轮式、轨道式三种类型。5 5.1使用条件在如下环境条件下应能正常工作：a)环境温度：-10℃～+50℃；b)相对湿度：5%～95%RH；5.2机器人基本功能5.2.1运动功能下轨、沿轨道行走、自动换轨功能。5.2.2检测功能环境温湿度和CO2浓度监测。5.3运动性能要求5.3.1额定速度机器人在地面运动的最大额定速度应不低于1.0m/s，在轨道运动的最大额定速度应不低于0.6m/s。5.3.2转弯半径机器人应具有原地自转能力。5.3.3运动精度机器人在地面运行的视觉导航运动精度应不低于±50mm。5.4巡检性能要求25.4.1云台性能要求巡检机器人云台性能应满足下列要求：a）水平旋转范围应不低于300°，b）摄像头可以在离地高度1600mm-2400mm范围内升降。5.4.2可见光检测控系统，上传视频分辨率不低于高清1080P，帧率不小于20FPS。5.4.3近红外检测巡检机器人近红外检测设备应满足以下性能要求：近红外设备成像分辨率不低于640×480。5.4.1云台性能要求巡检机器人云台性能应满足下列要求：a）水平旋转范围应不低于300°，b）摄像头可以在离地高度1600mm-2400mm范围内升降。5.4.2可见光检测控系统，上传视频分辨率不低于高清1080P，帧率不小于20FPS。5.4.3近红外检测巡检机器人近红外检测设备应满足以下性能要求：近红外设备成像分辨率不低于640×480。5.4.4环境信息检测b）相对湿度检测精度应不低于±H（5℃；c）二氧化碳浓度检测精度应不低于±（pp35。5.5安全性能要求5.5.1巡检机器人运动部件（除轮子外）应有蒙皮遮挡，并在巡检机器人周围安装探测传感器，确保巡检机器人工作时，人员身体与之不能接触。5.5.2巡检机器人工作时，必须开启车体周身的探测传感器，防止误操作造成的对人员和车体的伤害，巡检机器人探测到前后方2m以内障碍物后自动停车报警。5.5.3巡检机器人应具备紧急停机功能，并优先于机器人其他所有功能。急停装置应安装在操作面板醒目位置，其操作未经手动复位前应不能恢复。5.6电气性能要求5.6.1供电方式巡检机器人应采用锂电池供电。5.6.2续航能力巡检机器人巡航时间应不小于4小时，巡航时间内，机器人应能稳定可靠工作。5.6.3充电性能要求巡检机器人从亏电提醒到充满电时间应不大于8小时。5.6.4遥控距离巡检机器人遥控距离应不低于10m。5.7可靠性40寿命不小于5年。5.8标牌3标牌内容应清晰可见，并牢固地固定在机具的明显位置上，至少应包括以下内容：c)制造厂或供应商名称；d)生产日期或编号。使用说明书至少应有以下内容：包括运动部件速度、指标等)准；标牌内容应清晰可见，并牢固地固定在机具的明显位置上，至少应包括以下内容：c)制造厂或供应商名称；d)生产日期或编号。使用说明书至少应有以下内容：包括运动部件速度、指标等)准；5.10.1装配质量5.10.2外观质量a)零部件应无明显伤痕、锈渍、油污及可能引起伤害的锐边、毛刺等缺陷；5.10.3包装质量a)包装应牢固可靠，便于巡检，并有防潮防压措施；(1)2)3)4)5)6)7)8)9)产品型号、名称；产品商标；数量；毛重，单位为kg；产品执行标准号；6 供试验样机应装配完好，技术状态良好，试验在常温条件下进行。温室巡检机器人的定值检验是指温室巡检机器人静态可以检测的数据。外观46.2.1.2尺寸用满足精度要求的量具进行测量。6.2.2.2额定速度测试10m6.2.1.2尺寸用满足精度要求的量具进行测量。6.2.2.2额定速度测试10m在无负荷和有规定负荷、前进和后退（无后退功能除外）的情况下进行。速度（m/s）=L/T其中，Ts可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P，帧率不小于20FPS。6.2.3.2近红外成像质量近红外摄像头上传视频分辨率不小于640×480。接触障碍物缓冲性能测试是在温室巡检机器人的前、后方向上放置障碍物（50紧急停止性能测试是以规定速度自动运动的温室巡检机器人在直线轨迹上预先标志的地点按下紧急停止按钮后，温室巡检机器人紧急停车，测试从标志位置到停车位置的距离。此测试在无负荷和有规定负荷，前进和后退时（无后退功能的除外）各测试数次。警报装置性能是在自动运动状态下，确认下列各种警报装置工作：a)b)c)d)自动运转表示灯；启动警报灯；7 7.1出厂检验7.1.1出厂的温室巡检机器人须经制造厂质量检验部门检验合格，并附有质量合格证和使用说明书方可出厂。57.1.2巡检机器人的出厂检验按表3规定的项目和要求进行。表3出厂检验项目和要求7.1.3制造厂质量检验部门每月应对成批大量生产的巡检机器人进行一次质量抽检。采用随机抽样方法，抽样数量为整机3台。6序号检验项目技术要求条文号1稳定性5.32可靠性5.43标牌5.54说明书5.65装配质量7.1.2巡检机器人的出厂检验按表3规定的项目和要求进行。表3出厂检验项目和要求7.1.3制造厂质量检验部门每月应对成批大量生产的巡检机器人进行一次质量抽检。采用随机抽样方法，抽样数量为整机3台。6序号检验项目技术要求条文号1稳定性5.32可靠性5.43标牌5.54说明书5.65装配质量5.7.16外观质量5.7.27包装质量5.7.3

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